Pierwsza drużyna harcerska w Białej Podlaskiej powstała już w 1916 r. Była to 1. Drużyna Harcerska im. J. Poniatowskiego w Białej Podlaskiej. Harcerstwo w naszych okolicach się rozwijało – powstawały nowe drużyny w Terespolu, Chotyłowie, Dubowie. W 1922r. stan naszego Hufca liczył 193 harcerzy i oraz 62 harcerki. W 1928 r. Hufiec męski został przyłączony do Chorągwi Lubelskiej, natomiast żeński nadal należał do Chorągwi Poleskiej (do 1935 r.). Bialskie wodniactwo, niegdyś bardzo rozwinięte sięga już 1936 r. – wtedy powstała Pierwsza Harcerska Drużyna wodna im. K. Arciszewskiego przy Gimnazjum Męskim w Białej Podlaskiej.

Gdy wybuchła II Wojna światowa nasze środowisko rozpoczęło pracę konspiracyjną. Przekształcił się w Hufiec (Rój) Szarych Szeregów. Bialscy harcerze działali pod kryptonimem „Czwórki”. W wrześniu 1944 r. Rój Szarych Szeregów zostaje rozwiązany, a zostaje przywrócony do działalności Bialski Hufiec Harcerzy.

Piętnastego maja 1946 r. komendantem Hufca Harcerzy w Białej Podlaskiej obejmuje ks. Edmund Barbasiewicz. Jednostka liczyła w tym czasie 15 drużyn harcerskich i 3 gromady zuchowe.

W czerwcu 1975 r. Powstaje Chorągiew Bialskopodlaska ZHP z byłych hufców:
radzyńskiego, parczewskiego, bialskiego, części włodawskiego dawnej chorągwi lubelskiej oraz z części hufca łosickiego z chorągwi mazowieckiej. Tworzą się Hufce i Gminne Związki Drużyn: Biała Podlaska – miasto i gmina, Międzyrzec Podlaski – miasto i gmina, Radzyń Podlaski – miasto i gmina, Czemierniki, Dębowa Kłoda, Drelów, Hanna, Huszlew, Jabłoń, Janów Podlaski, Kąkolewnica, Kodeń, Komarówka Podlaska, Konstantynów, Kornica, Leśna Podlaska, Łomazy, Łosice, Milanów, Podedwórze, Rokitno, Sarnaki, Siemień, Sławatycze, Sosnówka, Terespol, Tuczna, Ulan, Wisznice, Wohyń, Zalesie. W momencie utworzenia Chorągwi liczyła ona 24,5 tysiąca członków.

1 października 1982 r. Hufiec Biała Podlaska – miasto otrzymuje imię Romana Rogińskiego.

Siedemnastego grudnia 1991 r. Chorągiew Bialskopodlaska zostaje rozwiązana przez Naczelnika Związku Harcerstwa Polskiego Rozkazem Specjalnym L. 3/91 wraz z innymi 22 chorągwiami. Zostaliśmy przydzieleni do chorągwi Lubelskiej, w której jesteśmy do dzisiejszego dnia

W 2013 roku. Hufiec ZHP Biała Podlaska zostaje rozwiązany, a harcerze należący do hufca zostaje przydzielona do Hufca ZHP Łuków.

Po siedmiu latach 30 września 2020 r. reaktywujemy Hufiec w Białej Podlaskiej podczas podczas I Nadzwyczajnego Zjazdu Hufca ZHP w Białej Podlaskiej

Bialscy Harcerze działają prężnie do dzisiejszego dnia i będą działać jeszcze długo !